版块

• 社区&开源

  社区运营&开源工具

  学习资源 社区运营 一键安装 FishROS2GO
  1.5k
  主题
  5.2k
  帖子

  7

  be256b751ce090c65dd1531a00f69351.png

• 产品&店铺

  鱼香ROS 店铺&产品相关问题

  FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器
  494
  主题
  3.2k
  帖子

  2

  @63673510 请问解决了吗，我也是这问题，小车还没动呢，坐标系就到处飘

• VIP问答专区

  针对社区VIP用户问答专区

  70
  主题
  265
  帖子

  A

  请问左右轮速度不一致 导致小车不走直线要怎么调整

• ROS2机器人开发：从入门到实践

  《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

  ROS 2相关问题
  1.2k
  主题
  4.6k
  帖子

  S

  遇到了ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888后没有输出的问题。
  遇到了单片机串口监听会有如下类似输出：

  Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (IllegalInstruction). Exception was unhandled. Memory dump at 0x400d2cb0: 6cab6520 04adf01d e5201110 Core 1 register dump: PC : 0x400d2cb4 PS : 0x00060730 A0 : 0x00000000 A1 : 0x3ffb4a70 A2 : 0x3ffc3d40 A3 : 0x3ffc3cb8 A4 : 0x3ffc3d74 A5 : 0x00000000 A6 : 0x00000000 A7 : 0x00000000 A8 : 0x800d2cb4 A9 : 0x3ffb4a50 A10 : 0x00000001 A11 : 0xfffffffd A12 : 0x00000000 A13 : 0x00000000 A14 : 0x00000001 A15 : 0x3ffc3cb8 SAR : 0x00000020 EXCCAUSE: 0x00000000 EXCVADDR: 0x00000000 LBEG : 0x40084681 LEND : 0x40084689 LCOUNT : 0x00000027 Backtrace: 0x400d2cb1:0x3ffb4a70 ELF file SHA256: 49c2f071dd978ec8 Rebooting... ets Jul 29 2019 12:21:46 rst:0xc (SW_CPU_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT) configsip: 0, SPIWP:0xee clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00 mode:DIO, clock div:2 load:0x3fff0030,len:1184 load:0x40078000,len:13232 load:0x40080400,len:3028 entry 0x400805e4

  解决办法检查ip是否正确（wsl2可以开镜像模式，不会的问问ai）。检查WiFi是否连上，wsl用户确保防火墙给过（我就是wifi连上但是防火墙问题，也可以问问ai），wifi质量。
  调试的时候在代码里多加一点打印函数以确保知道哪一步出问题了。

  void microros_task(void *args) { // 1.设置传输协议并延迟一段时间等待设置的完成。 IPAddress agent_ip; // 用来存储 IP 地址。 agent_ip.fromString("xxx"); // 电脑/手机当前的IP地址。 set_microros_wifi_transports("xxx", "xxx", agent_ip, 8888); // 设置传输协议。告诉机器人连名称为“xxx”的WiFi，密码为“xxx”。之后去往代理服务器的IP地址为xxx，端口号为8888的地方发消息。 Serial.print("WiFi status: "); Serial.println(WiFi.status() == WL_CONNECTED ? "Connected" : "Failed"); // 判断wifi是否连接上，ture则"Connected"，false则"Failed"。 if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) { Serial.print("IP: "); Serial.println(WiFi.localIP()); } delay(2000); // 等待2秒，等待wifi连接。 // 2.初始化内存分配器。 allocator = rcl_get_default_allocator(); // 获取默认的内存分配器。 // 3.初始化支持，并检查错误。 if (rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator) != RCL_RET_OK) { Serial.println("support init failed"); } // 初始化支持。使用这个默认的内存分配器 allocator（它使用标准的 malloc 和 free），在没有任何命令行参数的情况下，帮我初始化好 ROS 2 客户端库的底层环境，并把所有初始化好的状态信息都保存在 support 这个结构体里，供我后续创建节点使用。 // 4.初始化节点，并检查错误。 if (rclc_node_init_default(&node, "fishbot_motion_control", "", &support) != RCL_RET_OK) { Serial.println("node init failed"); } // 初始化节点。在由 support 提供的运行环境中，创建一个名为 fishbot_motion_control 的节点，它位于全局命名空间（""），并把这个节点的所有状态信息保存在 node 这个结构体里。 // 5.初始化执行器，并检查错误。 unsigned int num_handles = 1; // 订阅和计时器的数量，注意这是一个要改的参数（句柄的数量）。大概，比如我设置5，它就有了5个槽位，编号0-4。现在比如0-3我填满了（有东西要执行），他就会去依次询问0-3有没有执行（有没有消息），没执行要去执行他们对应的功能（有消息回调）。句柄 = 唯一识别号。 if (rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator) != RCL_RET_OK) { Serial.println("executor init failed"); } // 初始化执行器。使用 allocator 这个内存分配器，在 support.context 提供的 ROS 通信上下文里，初始化一个执行器 executor，让它能够管理 num_handles 个句柄（比如x个订阅者或定时器）。 // 6.初始化订阅者，并将其添加到执行器中。 rclc_subscription_init_best_effort(&sub_cmd_vel, &node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(geometry_msgs, msg, Twist), "/cmd_vel"); // 订阅者句柄地址，节点句柄地址，消息类型支持（什么类型的消息）（地址），话题名称（订阅哪个话题）。ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT 是 ROS 2 C语言客户端库（rclc）中一个非常重要的预处理宏，它就像是订阅者与特定消息类型之间的"桥梁"或"身份证"。 rclc_executor_add_subscription(&executor, &sub_cmd_vel, &msg_cmd_vel, twist_callback, ON_NEW_DATA); // 执行器句柄地址，订阅者句柄地址，存放接收到的消息的内存空间的地址（消息缓冲区），回调函数，触发条件：有新数据时触发，一收到消息就执行回调。 // 7.循环执行器。 rclc_executor_spin(&executor); // 循环执行器。它会持续地、反复地检查所有已添加到执行器的句柄（如订阅者、定时器），并处理它们对应的回调函数。只要 ROS 2 的上下文（context）保持有效，这个循环就不会停止. // // spin 返回说明上下文已失效;不要跑完任务,直接挂起: // while (1) { vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); } // 或 vTaskDelete(NULL); }

  此外，调试的时候在setup里的打印串口不一定来得及显示，故setup（）中别忘了延迟。

  void setup() { // 初始化串口。 Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，波特率为115200 // delay(5000); // 测试使用，确保串口能监视。

  测试时，ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888一直开着，小车复位就行。

  我之前串口显示：

  WiFi status: Connected IP: xxx support init failed node init failed

  windows下打开powershell（管理员）

  New-NetFirewallRule -DisplayName "Micro-ROS Agent" -Direction Inbound -Action Allow -Protocol UDP -LocalPort 8888

  后来就没有问题了。

  ~/chapt9/fishbot_ws$ ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 [1788770845.577995] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1788770845.578219] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1788770856.901357] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x2DA90876, session_id: 0x81 [1788770856.901571] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x2DA90876, address: xxx [1788770857.263512] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x2DA90876, participant_id: 0x000(1) [1788770857.460412] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x2DA90876, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1) [1788770857.714279] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x2DA90876, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1) [1788770857.743909] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x2DA90876, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4) [1788771241.953583] info | Root.cpp | delete_client | delete | client_key: 0x2DA90876 [1788771241.953708] info | SessionManager.hpp | destroy_session | session closed | client_key: 0x2DA90876, address: xxx [1788771241.953756] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x332EE297, session_id: 0x81 [1788771241.953773] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x332EE297, address: xxx [1788771242.306195] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x332EE297, participant_id: 0x000(1) [1788771242.369915] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x332EE297, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1) [1788771242.511903] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x332EE297, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1) [1788771242.601624] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x332EE297, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4)

  以及

  ~/chapt9/fishbot_ws$ ros2 node list /fishbot_motion_control
• 综合问题

  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

  1.1k
  主题
  3.8k
  帖子

  2

  @小鱼 鱼哥怎么解决呀，我也出现这问题

• 机械臂力控板块

  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

  5
  主题
  11
  帖子

  2

  400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
  23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

• 历史归档板块

  移动机器人制作 机器人相关领域 机械臂运动规划
  367
  主题
  1.7k
  帖子

  2

  @202305060223 我用的是串口传输数据